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一种模块化可重构多足机器人

基本信息

  • 申请号 CN201811377015.4 
  • 公开号 CN109367646A 
  • 申请日 2018/11/19 
  • 公开日 2019/02/22 
  • 申请人 中国船舶重工集团公司第七一九研究所  
  • 优先权日期  
  • 发明人 马哲松 王心亮 魏伟 郑超 刘智 唐平鹏 钱家昌 陈虹  
  • 主分类号 B62D57/032 
  • 申请人地址 430064 湖北省武汉市江夏区藏龙岛开发区杨桥湖大道19号 
  • 分类号 B62D57/032 
  • 专利代理机构 北京理工大学专利中心 
  • 当前专利状态 发明专利申请公布 
  • 代理人 仇蕾安 
  • 有效性 审查中-实审 
  • 法律状态 审查中-实审
  •  

摘要

本发明提供了一种模块化可重构多足机器人,包括机器人本体、本体框架、两对以上机械腿以及多足协调运动控制系统;机械腿上留有与本体框架固定连接的安装接口,每对机械腿作为一个模块通过所述安装接口固定在本体框架上,两对以上机械腿沿本体框架纵向安装实现重构,且每对机械腿关于机器人本体左右对称,机器人本体上安装有多足协调运动控制系统,通过多足协调运动控制系统协调控制所有机械腿协同运动实现机器人行走。
本发明机械腿结构通用、模块化程度高,进行重构多足机器人时成本低。
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