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基本信息
- 申请号 CN201811377390.9
- 公开号 CN109262594B
- 申请日 2018/11/19
- 公开日 2020/10/27
- 申请人 西安交通大学
- 优先权日期
- 发明人 朱爱斌 宋纪元 屠尧 沈皇 申志涛 郑威豪
- 主分类号 B25J9/00
- 申请人地址 710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号
- 分类号 B25J9/00;B25J17/00
- 专利代理机构 西安通大专利代理有限责任公司 61200
- 当前专利状态 发明专利授权公告
- 代理人 徐文权
- 有效性 有效专利
- 法律状态 无
摘要
本发明公开了一种助力外骨骼髋关节结构，通过设置腰部主体结构以及对称设置于腰部主体结构两侧的髋关节结构，利用右腰部结构件和髋关节转接板双孔结构内分别设有一个运动连接轴，两个运动连接轴的端部分别固定有髋关节内外展运动机构和髋关节动力机构，髋关节内外展运动机构和髋关节动力机构通过连接固定件连接为一体，髋关节内外展运动机构下端设有用于与外骨骼腿膝部连接的大腿部外管，实现髋膝踝关节的多自由度式的刚柔结合式的结构，可更高程度地拟合人体关节的运动状态；满足在紧凑空间下使得外骨骼的关节能够具有高动态特性，输出的动力可精确控制并能与人体之间柔性交互，在不确定的外界环境中应对规划以外的力的冲击，保护机器人本体。
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