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一种用于车辆测试的驾驶机器人系统及控制方法

基本信息

  • 申请号 CN201811377453.0 
  • 公开号 CN109491364A 
  • 申请日 2018/11/19 
  • 公开日 2019/03/19 
  • 申请人 长安大学  
  • 优先权日期  
  • 发明人 赵祥模 王振 马媛媛 徐志刚 王润民 王文威 杨澜  
  • 主分类号 G05B23/02 
  • 申请人地址 710064 陕西省西安市碑林区南二环路中段 
  • 分类号 G05B23/02 
  • 专利代理机构 西安通大专利代理有限责任公司 
  • 当前专利状态 发明专利申请公布 
  • 代理人 徐文权 
  • 有效性 审查中-实审 
  • 法律状态 审查中-实审
  •  

摘要

本发明公开了一种用于车辆测试的驾驶机器人系统及控制方法,通过轨迹跟踪单元用于实现驾驶机器人系统对预设的行驶轨迹进行高精度的跟随控制,通过调整车辆的前轮转角和行驶速度,使得车辆跟随预设的目标轨迹行驶,从而实现了将高精度轨迹跟踪单元的目标指令下发至测试车辆,实现对车辆的运动控制。
远程数据传输单元用于实现被测试车辆和监控中心的实时全双工通信,监控中心可以随时下发指令控制被测试的车辆,车内的驾驶机器人系统则实时采集被测试车辆的车辆状况信息,实现了对被测试车辆状态的远程监控。
本发明采用定位技术与高精度轨迹跟踪技术相结合的方式实现封闭试验场内被测试车辆的自动测试,控制精度高、重复性好、耐久性强。
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权利要求书


1.一种用于车辆测试的驾驶机器人系统,其特征在于,包括控制单元以及与控制单元连接的定位与导航单元、轨迹跟踪单元、机械执行部件控制单元和远程数据传输单元;定位与导航单元用于实时获取车辆在全球坐标系下的经纬度位置信息和车辆的航向信息,并将获取信息传送至控制单元;轨迹跟踪单元用于车辆运动轨迹跟踪,并将跟踪轨迹信息传送至控制单元;机械执行部件控制单元连接于控制单元和车辆执行部件,执行控制单元传递的控制信号;远程数据传输单元用于控制单元与监控中心之间的数据传输;控制器单元用于接收定位与导航单元发送的位置信息,并发送待执行控制信号至机械执行部件控制单元。
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