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一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的摄像旋转云台

基本信息

  • 申请号 CN201920479154.1 
  • 公开号 CN209856674U 
  • 申请日 2019/04/10 
  • 公开日 2019/12/27 
  • 申请人 南京瑞博特电气有限公司  
  • 优先权日期  
  • 发明人 雍洪祥 杨小铭 殷剑萍 宋瑞怀 李公文  
  • 主分类号 F16M11/10 
  • 申请人地址 211106 江苏省南京市江宁经济技术开发区庄排路157号 
  • 分类号 F16M11/10;F16M11/08;F16M11/42 
  • 专利代理机构 南京品智知识产权代理事务所(普通合伙) 32310 
  • 当前专利状态 实用新型专利授权公告 
  • 代理人 奚晓宁 
  • 有效性 有效专利 
  • 法律状态
  •  

摘要

本实用新型一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的摄像旋转云台涉及的是智能检测机器人领域,尤其涉及一种与轨道悬挂智能巡检机器人系统配套的摄像旋转云台。
由云台本体、摄像头转动机构和云台旋转机构组成;所述的云台本体具有云台底板、云台侧板、连接横杆和旋转云台安装轴。
所述摄像机转动机构固定在云台侧板内;摄像头转动机构包括摄像机转动轴、转动轴支承座、蜗轮三、蜗杆三、蜗杆支撑架三和摄像机转动步进伺服电机;所述的云台旋转机构包括云台步进伺服电机、蜗轮二、蜗杆二和蜗杆支撑架二。
结构紧凑,控制灵活,降低了摄像旋转云台的重量。
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权利要求书


1.一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的摄像旋转云台,其特征在于:其由云台本体、摄像头转动机构和云台旋转机构组成;所述的云台本体具有云台底板、云台侧板、连接横杆、旋转云台安装轴和旋转云台固定座;两云台侧板分别垂直固定于云台底板两端;云台侧板的上部通过连接横杆相固定;旋转云台固定座设置在云台底板中部;旋转云台固定座通过轴承与旋转云台安装轴连接安装,旋转云台通过连接法兰与升降机构连接;所述摄像头转动机构固定在云台侧板内;摄像头转动机构包括摄像机转动轴、转动轴支承座、蜗轮三、蜗杆三、蜗杆支撑架三和摄像机转动步进伺服电机;转动轴支承座固定在云台侧板内侧;摄像机转动轴一端与转动轴支承座相连,另一端设有摄像机安装口,用于安装摄像机;在转动轴支承座的上部和下部均设有蜗杆支撑架三,蜗杆三固定在两根蜗杆支撑架三之间,并配合装有相啮合的蜗轮三;在上部的蜗杆支撑架上方设有与云台侧板内侧相固定的摄像机转动步进伺服电机;所述的云台旋转机构包括云台步进伺服电机、蜗轮二、蜗杆二和蜗杆支撑架二;云台旋转机构固定安装在云台底板下方;云台步进伺服电机安装在云台侧板内侧下部;蜗杆二通过蜗杆支撑架二固定在云台本体上,并配合装有相啮合的蜗轮二。
2.根据权利要求1所述的轨道悬挂智能巡检机器人系统的摄像旋转云台,其特征在于:所述的摄像头转动机构设有两套,分别固定在云台侧板两侧。
3.根据权利要求1所述的轨道悬挂智能巡检机器人系统的摄像旋转云台,其特征在于:所述云台旋转机构,将蜗轮二固定在与升降机构相连接的旋转云台安装轴下部,作为太阳轮不转动,蜗杆二通过支撑架固定在云台本体上,摄像旋转云台与固定轴之间能够相对自由转动,云台步进伺服电机驱动蜗杆二转动时,蜗杆二作为行星轮围绕蜗轮二旋转,实现摄像旋转云台水平转动。
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说明书

技术领域
本实用新型一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的摄像旋转云台涉及的是智能检测机器人领域,尤其涉及一种与轨道悬挂智能巡检机器人系统配套的摄像旋转云台。
背景技术
随着科技的发展,机器人巡检逐步替代了人工巡检,尤其是一些重要设备的机房或配电站。
但是,目前,市面上机器人所用云台在不工作时不稳定,容易受到外力的影响,例如不注意触碰后,往往会导致摄像机位置和朝向的偏移,使得再次使用时,就不能正确的拍摄。
实用新型内容本实用新型的目的在于针对上述不足之处,提供一种轨道悬挂智能巡检机器人系统的摄像旋转云台,适用于轨道悬挂智能巡检机器人系统,其结构紧凑,控制灵活,摄像头转动机构和云台旋转机构均采用蜗轮蜗杆机构,即使云台步进伺服电机处于不工作的状态,摄像旋转云台也不会因受到外力的影响而改变原先的摄像机位置和朝向;降低了驱动电机功率,也降低了摄像旋转云台的重量。
本说明书中的轨道悬挂智能巡检机器人系统在后面简称为系统。
本实用新型是采取以下技术方案实现:轨道悬挂智能巡检机器人系统的摄像旋转云台,由云台本体、摄像头转动机构和云台旋转机构组成;所述的云台本体具有云台底板、云台侧板、连接横杆、旋转云台安装轴和旋转云台固定座。
两云台侧板分别垂直固定于云台底板两端;云台侧板的上部通过连接横杆相固定;旋转云台固定座设置在云台底板中部;旋转云台固定座通过轴承与旋转云台安装轴连接安装,旋转云台通过连接法兰与升降机构连接;所述摄像机转动机构固定在云台侧板内;摄像头转动机构包括摄像机转动轴、转动轴支承座、蜗轮三、蜗杆三、蜗杆支撑架三和摄像机转动步进伺服电机;转动轴支承座固定在云台侧板内侧;摄像机转动轴一端与转动轴支承座相连,另一端设有摄像机安装口,用于安装摄像机;在转动轴支承座的上部和下部均设有蜗杆支撑架三,蜗杆三固定在两根蜗杆支撑架三之间,并配合装有相啮合的蜗轮三;在上部的蜗杆支撑架三上方设有与云台侧板内侧相固定的摄像机转动步进伺服电机。
所述的云台旋转机构包括云台步进伺服电机、蜗轮二、蜗杆二和蜗杆支撑架二。
云台旋转机构固定安装在云台底板下方;云台步进伺服电机安装在云台侧板内侧下部;蜗杆二通过蜗杆支撑架二固定在云台本体上,并配合装有相啮合的蜗轮二。
所述的摄像头转动机构设有两套,分别固定在云台侧板两侧。
摄像头转动机构使用蜗轮蜗杆驱动摄像机转动轴转动,实现摄像头俯仰动作。
云台旋转机构同样也是采用蜗轮蜗杆机构,所不同的是,将蜗轮二固定在与升降机构相连接的旋转云台安装轴下部,作为太阳轮不转动,蜗杆二通过支撑架固定在云台本体上,摄像旋转云台与固定轴之间能够相对自由转动,云台步进伺服电机驱动蜗杆二转动时,蜗杆二作为行星轮围绕蜗轮二旋转,实现摄像旋转云台水平转动。
此云台旋转机构的特点是,即使云台步进伺服电机处于不工作的状态,摄像旋转云台也不会因受到外力的影响而改变原先的摄像机位置和朝向。
由于传动方式都是采用蜗轮蜗杆结构形式,传动比较大,降低了驱动电机功率,也降低了摄像旋转云台的重量。
附图说明
以下将结合附图对本实用新型作进一步说明:图1是本实用新型摄像旋转云台的结构示意图1;图2是本实用新型摄像旋转云台的结构示意图2;图3是本实用新型摄像旋转云台的结构示意图3;图4是本实用新型摄像旋转云台的使用状态示意图。
图中:1、蜗轮二,2、旋转云台安装轴,3、蜗杆二,4、云台步进伺服电机,5、云台底板,6、云台侧板,7、连接横杆,8、摄像机转动轴,9、转动轴支承座,10、蜗轮三,11、蜗杆三,12、蜗杆支撑架三,13、摄像机转动步进伺服电机,14、可见光摄像机,15、红外线摄像机,16、有害气体传感器,17、蜗杆支撑架二,18、旋转云台固定座,19、连接法兰。
具体实施方式
参照附图1-4,轨道悬挂智能巡检机器人系统的摄像旋转云台,由云台本体、摄像头转动机构和云台旋转机构组成;所述的云台本体具有云台底板5、云台侧板6、连接横杆7、旋转云台安装轴2和旋转云台固定座18。
两云台侧板6分别垂直固定于云台底板5两端。
云台侧板6的上部通过连接横杆7相固定;旋转云台固定座18设置在云台底板5中部;旋转云台固定座18通过轴承与旋转云台安装轴2连接安装,旋转云台通过连接法兰19与升降机构连接。
所述的摄像头转动机构包括摄像机转动轴8、转动轴支承座9、蜗轮三10、蜗杆三11、蜗杆支撑架三12和摄像机转动步进伺服电机13。
两摄像机转动机构分别固定在两云台侧板6内。
所述的云台旋转机构包括云台步进伺服电机4、蜗轮二1、蜗杆二3和蜗杆支撑架二17。
云台旋转机构固定安装在云台底板5下方。
在使用时,还可以配套安装有可见光摄像机14、红外线摄像机15、有害气体传感器16和超声波测距仪。
可见光摄像机14和红外线摄像机15分别安装在云台两侧摄像机转动轴8外端头上、有害气体传感器16安装在云台本体上通风口的位置、超声波测距仪分别安装在云台外壳四周和底部无遮挡面的位置。
摄像头转动机构使用蜗轮蜗杆驱动摄像机转动轴转动,实现摄像头俯仰动作。
云台旋转机构同样也是采用蜗轮蜗杆机构,所不同的是,将蜗轮二1固定在与升降机构相连接的旋转云台安装轴2下部,作为太阳轮不转动,蜗杆二3通过蜗杆支撑架二17固定在云台本体上,摄像旋转云台与固定轴之间能够相对自由转动,云台步进伺服电机4驱动蜗杆二3转动时,蜗杆二3作为行星轮围绕蜗轮二1旋转,实现摄像旋转云台水平转动。
此云台旋转机构的特点是,即使云台步进伺服电机4处于不工作的状态,摄像旋转云台也不会因受到外力的影响而改变原先的摄像机位置和朝向。
由于传动方式都是采用蜗轮蜗杆结构形式,传动比较大,降低了驱动电机功率,也降低了摄像旋转云台的重量。
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