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调整机器人相对地图位姿的方法及装置

基本信息

  • 申请号 CN202010596992.4 
  • 公开号 CN111473785A 
  • 申请日 2020/06/28 
  • 公开日 2020/07/31 
  • 申请人 北京云迹科技有限公司  
  • 优先权日期  
  • 发明人 徐景飞 支涛  
  • 主分类号 G01C21/00 
  • 申请人地址 100080 北京市海淀区北四环西路67号7层702室 
  • 分类号 G01C21/00;G01C21/20 
  • 专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 
  • 当前专利状态 发明专利申请公布 
  • 代理人 李伟 
  • 有效性 审查中-实审 
  • 法律状态 审查中-实审
  •  

摘要

本发明提供了一种调整机器人相对地图位姿的方法及装置,展示移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,以便于用户基于匹配结果和矫正工具中包含的微调工具,对初始位置和初始姿态进行调整操作,响应第一操作指令,对初始位置和初始姿态进行调整,并在接收到第二操作指令时,将当前的初始位置和当前的初始姿态分别作为移动机器人相对全局地图的目标位置和目标姿态。
由于预先在矫正工具中设置微调工具,用户可以基于移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,通过微调工具对初始位置和初始姿态进行调整,以实现在选定初始位置和初始姿态之后,对初始位置和初始姿态进行微调,从而提高位姿矫正的效率和准确性。
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权利要求书


1.一种调整机器人相对地图位姿的方法,其特征在于,应用于矫正工具,所述方法包括:响应用户的触发指令,生成位姿选择界面;其中,所述位姿选择界面包括移动机器人应用环境的全局地图;将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置;依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置,确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态;获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据;展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,以便于所述用户基于所述匹配结果和所述矫正工具中包含的微调工具,对所述初始位置和所述初始姿态进行调整操作;其中,所述目标激光数据为预先存储的与当前的初始位置和当前的初始姿态均对应的激光数据;在所述匹配结果为第一匹配结果的情况下,响应所述用户的第一操作指令,对所述初始位置和初始姿态进行调整,得到新的初始位置和新的初始姿态,并在接收到所述用户的第二操作指令时,将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;其中,所述第一匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度小于第一阈值,且大于第二阈值,所述第一阈值大于所述第二阈值。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果之后,还包括:在所述匹配结果为第二匹配结果的情况下,响应所述用户的第二操作指令,将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;其中,所述第二匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不小于所述第一阈值。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果之后,还包括:在所述匹配结果为第三匹配结果的情况下,响应所述用户的第三操作指令,将当前的初始位置和当前的初始姿态进行删除,并返回执行所述将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置的步骤;其中,所述第三匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述第二阈值。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,包括:以所述初始位置作为圆心,将所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据分别绘制在所述全局地图上;依据绘制所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的绘制结果,获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的匹配结果;展示所述匹配结果。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置,确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态,包括:依据所述初始位置在所述全局地图中的坐标、以及所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置在所述全局地图中的坐标,计算所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态。
6.一种调整机器人相对地图位姿的装置,其特征在于,应用于矫正工具,所述装置包括:生成单元,用于响应用户的触发指令,生成位姿选择界面;其中,所述位姿选择界面包括移动机器人应用环境的全局地图;第一确定单元,用于将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置;第二确定单元,用于依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置,确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态;获取单元,用于获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据;展示单元,用于展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,以便于所述用户基于所述匹配结果和所述矫正工具中包含的微调工具,对所述初始位置和所述初始姿态进行调整操作;其中,所述目标激光数据为预先存储的与当前的初始位置和当前的初始姿态均对应的激光数据;调整单元,用于在所述匹配结果为第一匹配结果的情况下,响应所述用户的第一操作指令,对所述初始位置和初始姿态进行调整,得到新的初始位置和新的初始姿态,并在接收到所述用户的第二操作指令时,将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;其中,所述第一匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度小于第一阈值,且大于第二阈值,所述第一阈值大于所述第二阈值。
7.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,还包括:第三确定单元,用于在所述匹配结果为第二匹配结果的情况下,响应所述用户的第二操作指令,将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;其中,所述第二匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不小于所述第一阈值。
8.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,还包括:删除单元,用于在所述匹配结果为第三匹配结果的情况下,响应所述用户的第三操作指令,将当前的初始位置和当前的初始姿态进行删除,并返回执行所述将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置的步骤;其中,所述第三匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述第二阈值。
9.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,所述展示单元执行展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,用于:以所述初始位置作为圆心,将所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据分别绘制在所述全局地图上;依据绘制所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的绘制结果,获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的匹配结果;展示所述匹配结果。
10.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,所述第二确定单元执行依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置,确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态,用于:依据所述初始位置在所述全局地图中的坐标、以及所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置在所述全局地图中的坐标,计算所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态。
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说明书

技术领域
本发明涉及机器人技术领域,尤其涉及一种调整机器人相对地图位姿的方法及装置。
背景技术
随着科技的发展,移动机器人自主导航在自动化工厂、智能仓储物流和家用服务等领域发挥着越来越重要的作用。
在移动机器人自主导航的过程中,确定移动机器人在工作环境中相对于全局地图的位置及其本身的姿态,是移动机器人导航的基本环节。
然而,在实际应用中,移动机器人可能发生系统关闭或者断电等情况,在这些情况下,移动机器人重启后可能出现无法定位其所在全地图位置和自身姿态的情况,因此,需要通过矫正工具对移动机器人相对全局地图的位置和姿态进行矫正。
现有技术中,用户基于移动机器人当前在工作环境中的位置,在矫正工具上点击选定移动机器人相对全局地图的位姿,其中,位姿即为位置和姿态。
然而,现有的矫正工具,在一次选定之后,只能直接确定或取消所选定的位姿,无法对所选定的位置和姿态进行微调,导致位姿矫正不准确。
发明内容
本申请提供了一种调整机器人相对地图位姿的方法及装置,目的在于解决现有的矫正工具,在一次选定之后,只能直接确定或取消所选定的位姿,无法对所选定的位置和姿态进行微调,导致位姿矫正不准确的问题。
为了实现上述目的,本申请提供了以下技术方案:一种调整机器人相对地图位姿的方法,应用于矫正工具,所述方法包括:响应用户的触发指令,生成位姿选择界面;其中,所述位姿选择界面包括移动机器人应用环境的全局地图;将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置;依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置,确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态;获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据;展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,以便于所述用户基于所述匹配结果和所述矫正工具中包含的微调工具,对所述初始位置和所述初始姿态进行调整操作;其中,所述目标激光数据为预先存储的与当前的初始位置和当前的初始姿态均对应的激光数据;在所述匹配结果为第一匹配结果的情况下,响应所述用户的第一操作指令,对所述初始位置和初始姿态进行调整,得到新的初始位置和新的初始姿态,并在接收到所述用户的第二操作指令时,将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;其中,所述第一匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度小于第一阈值,且大于第二阈值,所述第一阈值大于所述第二阈值。
上述的方法,可选的,所述展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果之后,还包括:在所述匹配结果为第二匹配结果的情况下,响应所述用户的第二操作指令,将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;其中,所述第二匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不小于所述第一阈值。
上述的方法,可选的,所述展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果之后,还包括:在所述匹配结果为第三匹配结果的情况下,响应所述用户的第三操作指令,将当前的初始位置和当前的初始姿态进行删除,并返回执行所述将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置的步骤;其中,所述第三匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述第二阈值。
上述的方法,可选的,所述展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,包括:以所述初始位置作为圆心,将所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据分别绘制在所述全局地图上;依据绘制所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的绘制结果,获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的匹配结果;展示所述匹配结果。
上述的方法,可选的,所述依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置,确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态,包括:依据所述初始位置在所述全局地图中的坐标、以及所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置在所述全局地图中的坐标,计算所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态。
一种调整机器人相对地图位姿的装置,应用于矫正工具,所述装置包括:生成单元,用于响应用户的触发指令,生成位姿选择界面;其中,所述位姿选择界面包括移动机器人应用环境的全局地图;第一确定单元,用于将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置;第二确定单元,用于依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置,确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态;获取单元,用于获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据;展示单元,用于展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,以便于所述用户基于所述匹配结果和所述矫正工具中包含的微调工具,对所述初始位置和所述初始姿态进行调整操作;其中,所述目标激光数据为预先存储的与当前的初始位置和当前的初始姿态均对应的激光数据;调整单元,用于在所述匹配结果为第一匹配结果的情况下,响应所述用户的第一操作指令,对所述初始位置和初始姿态进行调整,得到新的初始位置和新的初始姿态,并在接收到所述用户的第二操作指令时,将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;其中,所述第一匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度小于第一阈值,且大于第二阈值,所述第一阈值大于所述第二阈值。
上述的装置,可选的,还包括:第三确定单元,用于在所述匹配结果为第二匹配结果的情况下,响应所述用户的第二操作指令,将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;其中,所述第二匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不小于所述第一阈值。
上述的装置,可选的,还包括:删除单元,用于在所述匹配结果为第三匹配结果的情况下,响应所述用户的第三操作指令,将当前的初始位置和当前的初始姿态进行删除,并返回执行所述将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置的步骤;其中,所述第三匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述第二阈值。
上述的装置,可选的,所述展示单元执行展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,用于:以所述初始位置作为圆心,将所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据分别绘制在所述全局地图上;依据绘制所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的绘制结果,获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的匹配结果;展示所述匹配结果。
上述的装置,可选的,所述第二确定单元执行依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置,确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态,用于:依据所述初始位置在所述全局地图中的坐标、以及所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置在所述全局地图中的坐标,计算所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态。
一种存储介质,所述存储介质包括存储的指令,其中,在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行上述的调整机器人相对地图位姿的方法。
一种电子设备,包括存储器,以及一个或者一个以上的指令,其中一个或者一个以上指令存储于存储器中,且经配置以由一个或者一个以上处理器执行上述的调整机器人相对地图位姿的方法。
与现有技术相比,本发明包括以下优点:本发明提供了一种调整机器人相对地图位姿的方法及装置,该方法包括:生成位姿选择界面,将用户在位姿选择界面选定的第一位置确定为移动机器人当前所处位置相对全局地图的初始位置,依据初始位置和用户在位姿选择界面选定的第二位置,确定移动机器人的当前姿态相对全局地图的初始姿态,获取移动机器人当前所处位置的激光数据,展示移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,以便于用户基于匹配结果和矫正工具中包含的微调工具,对初始位置和初始姿态进行调整操作,在匹配结果为第一匹配结果的情况下,响应用户的第一操作指令,对初始位置和初始姿态进行调整,得到新的初始位置和新的初始姿态,并在接收到用户的第二操作指令时,将当前的初始位置作为移动机器人相对全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为移动机器人相对所述全局地图的目标姿态。
由于预先在矫正工具中设置微调工具,用户可以基于移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,通过微调工具对移动机器人的初始位置和初始姿态进行调整,以实现在选定初始位置和初始姿态之后,对初始位置和初始姿态进行微调,从而提高位姿矫正的效率和准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种调整机器人相对地图位姿的方法的方法流程图;图2为本发明提供的一种调整机器人相对地图位姿的方法的又一方法流程图;图3为本发明提供的一种调整机器人相对地图位姿的装置的结构示意图;图4为本发明提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。
基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种调整机器人相对地图位姿的方法,该方法可以应用矫正工具,所述调整机器人相对地图位姿的方法的流程图如图1所示,具体包括:S101、响应用户的触发指令,生成位姿选择界面。
矫正工具响应用户的触发指令,生成位姿选择界面,该位姿选择界面包括移动机器人应用环境的全局地图,移动机器人应用环境也就是移动机器人当前所处环境,例如,移动机器人当前处于实验室中,则位姿选择界面包括该实验室的全局地图。
S102、将用户在位姿选择界面选定的第一位置确定为移动机器人当前所处位置相对全局地图的初始位置。
用户可以通过位姿选择界面在全局地图中选择一个坐标点,可选的,用户可以通过操作鼠标在全局地图中选择一个坐标点,用户通过操作鼠标在全局地图中选择坐标点的具体方式,包括不限于用户通过操作鼠标在全局地图中进行点击选择坐标点。
用户所选择的坐标点也就是用户选定的第一位置,将用户选定的第一位置确定为移动机器人当前所处位置相对全局地图的初始位置,也就是说,初始位置可认为可能是移动机器人对应在全局地图上的位置。
需要说明的是,可以对初始位置进行取消或删除操作。
S103、依据初始位置和用户在位姿选择界面选定的第二位置,确定移动机器人的当前姿态相对全局地图的初始姿态。
获取用户在位姿选择界面选定的第二位置,可选的,用户可以通过操作鼠标进行点击选择全局地图中的一个坐标点,也就是第二位置,用户还可以在位姿选择界面选定第一位置后,按住鼠标不动,通过拖拽的方式,将鼠标对应的光标拖动至另一个坐标点,实现在位姿选择界面选定第二位置,也就是说用户可以通过点击鼠标两次,实现在位姿选择界面选定第一位置和第二位置,也可以是点击鼠标一次,并按住鼠标不松开,将鼠标对应的光标拖动至另一个坐标点,实现在位姿选择界面选定第一位置和第二位置。
依据初始位置和用户在位姿选择界面选定的第二位置,也就是依据用户在位姿选择界面选定的第一位置和第二位置,确定移动机器人的当前姿态相对全局地图的初始姿态,换句话说,初始姿态可认为可能是移动机器人的当前姿态对应在全局地图的姿态,需要说明的是,移动机器人的当前姿态可以是移动机器人当前的朝向。
本发明实施例中,依据初始位置和用户在位姿选择界面选定的第二位置,确定移动机器人的当前姿态相对全局地图的初始姿态的过程,可以包括:依据初始位置在全局地图中的坐标、以及用户在位姿选择界面选定的第二位置在全局地图中的坐标,计算移动机器人的当前姿态相对全局地图的初始姿态。
本发明实施例中,初始位置和用户在位姿选择界面选定的第二位置均为全局地图中的坐标点,通过初始位置在全局地图的坐标和第二位置在全局地图中的坐标,计算移动机器人的当前姿态相对全局地图的初始姿态,因为两点确定一条直线,将初始位置,也就是用户选定的第一位置作为起点,将用户选定的第二位置作为终点,所形成的方向即为移动机器人的当前位姿相对全局地图的初始位姿。
需要说明的是,可以对初始姿态进行取消或删除操作。
S104、获取移动机器人当前所处位置的激光数据。
获取移动机器人当前所处位置的激光数据,其中,移动机器人可以通过激光获取装置获取自身当前所处位置的激光数据,并将激光数据发送至矫正工具,矫正工具接收移动机器人上传的激光数据。
可选的,激光获取装置可以是激光雷达,通过激光雷达获取激光数据的具体过程请参见现有技术,此处不再赘述。
S105、展示移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,以便于用户基于匹配结果和矫正工具中包含的微调工具,对初始位置和初始姿态进行调整操作。
将移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据进行匹配,目标激光数据为预先存储的与当前的初始位置和当前的初始姿态均对应的激光数据,需要说明的是,初始位置和/或初始姿态发生改变,目标激光数据也随之变化。
本发明实施中,移动机器人当前所处位置的激光数据为多个角度各自对应的激光数据,目标激光为多个角度各自对应的激光数据,可选的,多个角度可以是360度,也就是移动机器人当前所处位置的激光数据可以是360度的激光数据,目标激光数据可以为360度的激光数据,将移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据进行匹配的具体过程,包括:针对每个角度,将移动机器人当前所处位置的激光数据中包含的该角度对应的激光数据、与目标激光数据中包含的该角度对应的激光数据进行匹配,从而获取每个角度的匹配结果,可选的,可以是计算移动机器人当前所处位置的激光数据中包含的该角度对应的激光数据、与目标激光数据中包含的该角度对应的激光数据的差值,当差值小于预设数值时,认为移动机器人当前所处位置的激光数据中包含的该角度对应的激光数据、与目标激光数据中包含的该角度对应的激光数据相匹配,并将移动机器人当前所处位置的激光数据中包含的该角度对应的激光数据确定为第一激光数据,否则认为不相匹配;依据每个角度的匹配结果,得到移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,匹配结果用于说明第一激光数据占总的激光数据的比重,也就是用于说明移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据之间的匹配度。
将移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果进行展示,以便于用户基于所展示的匹配结果和矫正工具中包含的微调工具,对初始位置和初始姿态进行调整操作。
可选的,通过微调工具可以对初始位置和初始姿态进行上下左右、以及旋转调整。
S106、判断移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果是否为第一匹配结果。
判断移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果是否为第一匹配结果,其中,第一匹配结果用于说明移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据之间的匹配度小于第一阈值,且大于第二阈值,需要说明的是,第一阈值大于第二阈值,在移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配度小于第一阈值,且大于第二阈值时,判断为移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果为第一匹配结果,并执行步骤S107,若移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据之间的匹配不不小于第一阈值、或不大于第二阈值,则判断为移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果不为第一匹配结果,并执行步骤S108。
S107、响应用户的第一操作指令,对初始位置和初始姿态进行调整,得到新的初始位置和新的初始姿态,并在接收到用户的第二操作指令时,将当前的初始位置作为移动机器人相对全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为移动机器人相对全局地图的目标姿态。
在移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果为第一匹配结果的情况下,响应用户的第一操作指令,对初始位置和初始姿态进行调整,得到新的初始位置和新的初始姿态,其中,第一操作指令为用户基于第一匹配结果,通过微调工具发出的指令;例如,用户可以通过微调工具发出向上移动、向下移动、向左移动、向右移动、或旋转的第一指令,矫正工具对第一指令进行响应,控制初始位置和初始姿态进行向上、向下、向左、向右、或旋转调整,得到新的初始位置和新的初始姿态。
需要说明的是,可以对初始位置和初始姿态进行多次调整,例如,在对初始位置和初始姿态进行第一次调整后,得到新的初始位置和新的初始姿态,还可以新的初始位置和新的初始姿态进行再次调整。
在接收到用户的第二操作指令时,将当前的初始位置作为移动机器人相对全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为移动机器人相对全局地图的目标姿态,换句话说,目标位置即为移动机器人当前所处位置对应在全局地图中的位置,目标姿态即为移动机器人当前姿态对应在全局地图中的姿态。
需要说明的是,第二操作指令为确定指令,用户可以通过矫正工具上的确定按钮发出确定指令。
S108、判断移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果是否为第二匹配结果。
若移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果不为第一匹配结果,则判断移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果是否为第二匹配结果,其中,第二匹配结果用于说明移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据之间的匹配度不小于第一阈值,当移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配度不小于第一阈值时,则判断为移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果为第二匹配结果,并执行步骤S109,当移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配度不大于第二阈值时,则判断为移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果不为第二匹配结果,并执行步骤S110。
S109、响应用户的第二操作指令,将当前的初始位置作为移动机器人相对全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为移动机器人相对全局地图的目标姿态。
当移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果为第二匹配结果时,说明当前的初始位置即为移动机器人当前所处位置对应在全局地图中的位置,当前的初始姿态即为移动机器人当前姿态对应在全局地图中的姿态。
响应用户的第二操作指令,将当前的初始位置作为移动机器人相对全局地图的目标位置,并将当前的初始姿态作为移动机器人相对全局地图的目标姿态,其中,第二操作指令为用户基于第二匹配结果,通过微调工具发出的指令,第二操作指令可以是确认指令,用户可以通过微调工具中的确认按钮发出第二操作指令。
S110、响应用户的第三操作指令,将当前的初始位置和当前的初始姿态进行删除。
若移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果不为第二匹配结果,则说明移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果为第三匹配结果,第三匹配结果用于说明移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配不大于第二阈值,换句话说,当前的初始位置与移动机器人当前所处位置对应在全局地图中的位置相差较大,和/或当前的初始姿态与移动机器人当前姿态对应在全局地图中的姿态相差较大。
在移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果为第三匹配的情况下,响应用户的第三操作指令,将当前的初始位置和当前的初始姿态进行删除,其中,第三操作指令为用户基于第三匹配结果,通过微调工具发出的指令,第三操作指令可以是删除指令,用户可以通过微调工具中的删除按钮发出第三操作指令。
在将当前的初始位置和初始姿态删除之后,返回执行步骤S102。
本发明实施例提供的调整机器人相对地图位姿的方法,生成位姿选择界面,将用户在位姿选择界面选定的第一位置确定为移动机器人当前所处位置相对全局地图的初始位置,依据初始位置和用户在位姿选择界面选定的第二位置,确定移动机器人的当前姿态相对全局地图的初始姿态,获取移动机器人当前所处位置的激光数据,展示移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,以便于用户基于匹配结果和矫正工具中包含的微调工具,对初始位置和初始姿态进行调整操作,在匹配结果为第一匹配结果的情况下,响应用户的第一操作指令,对初始位置和初始姿态进行调整,得到新的初始位置和新的初始姿态,并在接收到用户的第二操作指令时,将当前的初始位置作为移动机器人相对全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;在匹配结果为第二匹配结果的情况下,响应用户的第二操作指令,将当前的初始位置作为移动机器人相对全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;在匹配结果为第三匹配结果的情况下,将当前的初始位置和初始姿态进行删除,并返回执行将用户在位姿选择界面选定的第一位置确定为移动机器人当前所处位置相对全局地图的初始位置的步骤。
应用本发明实施例提供的调整机器人相对地图位姿的方法,由于预先在矫正工具中设置微调工具,用户可以基于移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,通过微调工具对移动机器人的初始位置和初始姿态进行调整,以实现在选定初始位置和初始姿态之后,对初始位置和初始姿态进行微调,从而提高位姿矫正的效率和准确性。
上述本发明实施例图1公开的步骤S105涉及到的展示移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,流程图如图2所示,具体包括以下步骤:S201、以初始位置作为圆心,将移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据分别绘制在全局地图上。
以初始位置作为圆心,将移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据分别绘制在全局地图上。
可选的,可以是对移动机器人当前所处位置的激光数据进行复制,得到激光数据的副本,将激光数据的副本和目标激光数据分别绘制在全局地图上。
S202、依据绘制移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的绘制结果,获取移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果。
依据绘制移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的绘制结果,获取移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,由于将移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据分别以当前的初始位置为圆心,绘制在全局地图上,从而可以获知,每一个角度的激光数据的匹配结果,基于各个角度各自的激光数据的匹配结果,从而得到移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果。
S203、展示匹配结果。
展示匹配结果,即通过文字和/或数字展示匹配结果,展示匹配的结果的形式包括但不限于以弹出框的形式展示匹配结果,可选的,还可以展示与匹配结果相关的调整建议。
可选的,本发明实施例提供的调整机器人相对地图位姿的方法,展示移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果的过程,还可以是,直接将移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据进行匹配,得到匹配结果,并将匹配结果以文字和/或数字的形式通过弹出框进行展示。
可选的,本发明实施例提供的调整机器人相对地图位姿的方法,展示移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果的过程,还可以是,以初始位置作为圆心,将移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据分别绘制在全局地图上,以图形的形式展示,实现对动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果的展示。
本发明实施例提供的调整机器人相对地图位姿的方法中,以初始位置作为圆心,将移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据分别绘制在全局地图上,以图形的形式展示移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,并获取移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,通过弹出框的形式以文字和/或数字展示匹配结果,匹配结果展示的形式多样化,提高用户体验。
与图1所述的方法相对应,本发明实施例还提供了一种调整机器人相对地图位姿的装置,用于对图1中方法的具体实现,其结构示意图如图3所示,具体包括:生成单元301,用于响应用户的触发指令,生成位姿选择界面;其中,所述位姿选择界面包括移动机器人应用环境的全局地图;第一确定单元302,用于将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置;第二确定单元303,用于依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置,确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态;获取单元304,用于获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据;展示单元305,用于展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,以便于所述用户基于所述匹配结果和所述矫正工具中包含的微调工具,对所述初始位置和所述初始姿态进行调整操作;其中,所述目标激光数据为预先存储的与当前的初始位置和当前的初始姿态均对应的激光数据;调整单元306,用于在所述匹配结果为第一匹配结果的情况下,响应所述用户的第一操作指令,对所述初始位置和初始姿态进行调整,得到新的初始位置和新的初始姿态,并在接收到所述用户的第二操作指令时,将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;其中,所述第一匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度小于第一阈值,且大于第二阈值,所述第一阈值大于所述第二阈值。
本发明实施例提供的调整机器人相对地图位姿的装置,由于预先在矫正工具中设置微调工具,用户可以基于移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,通过微调工具对移动机器人的初始位置和初始姿态进行调整,以实现在选定初始位置和初始姿态之后,对初始位置和初始姿态进行微调,从而提高位姿矫正的效率和准确性。
在本发明的一个实施例中,基于前述方案,还可以配置为:第三确定单元,用于在所述匹配结果为第二匹配结果的情况下,响应所述用户的第二操作指令,将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;其中,所述第二匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不小于所述第一阈值。
在本发明的一个实施例中,基于前述方案,还可以配置为:删除单元,用于在所述匹配结果为第三匹配结果的情况下,响应所述用户的第三操作指令,将当前的初始位置和当前的初始姿态进行删除,并返回执行所述将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置的步骤;其中,所述第三匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述第二阈值。
在本发明的一个实施例中,基于前述方案,展示单元305执行展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,用于:以所述初始位置作为圆心,将所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据分别绘制在所述全局地图上;依据绘制所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的绘制结果,获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的匹配结果;展示所述匹配结果。
在本发明的一个实施例中,基于前述方案,第二确定单元303执行依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置,确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态,用于:依据所述初始位置在所述全局地图中的坐标、以及所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置在所述全局地图中的坐标,计算所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态。
本发明实施例还提供了一种存储介质,所述存储介质包括存储的指令,其中,在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行以下操作:响应用户的触发指令,生成位姿选择界面;其中,所述位姿选择界面包括移动机器人应用环境的全局地图;将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置;依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置,确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态;获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据;展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,以便于所述用户基于所述匹配结果和所述矫正工具中包含的微调工具,对所述初始位置和所述初始姿态进行调整操作;其中,所述目标激光数据为预先存储的与当前的初始位置和当前的初始姿态均对应的激光数据;在所述匹配结果为第一匹配结果的情况下,响应所述用户的第一操作指令,对所述初始位置和初始姿态进行调整,得到新的初始位置和新的初始姿态,并在接收到所述用户的第二操作指令时,将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;其中,所述第一匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度小于第一阈值,且大于第二阈值,所述第一阈值大于所述第二阈值。
本发明实施例还提供了一种电子设备,其结构示意图如图4所示,具体包括存储器401,以及一个或者一个以上的指令402,其中一个或者一个以上指令402存储于存储器401中,且经配置以由一个或者一个以上处理器403执行所述一个或者一个以上指令402进行以下操作:响应用户的触发指令,生成位姿选择界面;其中,所述位姿选择界面包括移动机器人应用环境的全局地图;将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置;依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置,确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态;获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据;展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果,以便于所述用户基于所述匹配结果和所述矫正工具中包含的微调工具,对所述初始位置和所述初始姿态进行调整操作;其中,所述目标激光数据为预先存储的与当前的初始位置和当前的初始姿态均对应的激光数据;在所述匹配结果为第一匹配结果的情况下,响应所述用户的第一操作指令,对所述初始位置和初始姿态进行调整,得到新的初始位置和新的初始姿态,并在接收到所述用户的第二操作指令时,将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置,将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态;其中,所述第一匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度小于第一阈值,且大于第二阈值,所述第一阈值大于所述第二阈值。
需要说明的是,本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述,每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处,各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
对于装置类实施例而言,由于其与方法实施例基本相似,所以描述的比较简单,相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
最后,还需要说明的是,在本文中,诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来,而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
而且,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
为了描述的方便,描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。
当然,在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
通过以上的实施方式的描述可知,本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。
基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品可以存储在存储介质中,如ROM/RAM、磁碟、光盘等,包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机,服务器,或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上对本发明所提供的一种调整机器人相对地图位姿的方法及装置进行了详细介绍,本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述,以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想;同时,对于本领域的一般技术人员,依据本发明的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处,综上所述,本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
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